¿Ídos, íos o iros?

¿Cuál es la forma correcta del imperativo del verbo ir, dirigido a varias personas a las que se tutea (o sea, a vosotros)?

Dice la gramática que es idos, y que íos es propia al español antiguo:

Las formas de imperativo de la segunda persona del plural correspondientes al pronombre vosotros pierden la -d final cuando se añade el pronombre enclítico os: amad > amaos; comed > comeos; venid > veníos. Sin embargo, tal como se indica en la Nueva gramática de la lengua española (2009), el escaso cuerpo fónico de la forma esperable íos —empleada en español antiguo— explica que, frente a lo que ocurre en el resto de verbos, se haya mantenido la d de id, dando lugar a la forma idos, única normativamente aceptada hasta ahora en la lengua culta.

Por lo tanto, la forma idos es una excepción, como explica la Fundéu:

La norma es que la segunda persona del plural del imperativo (vosotros) pierda la -d final cuando se le añade el enclítico os, pero se hace una excepción con el verso ir, cuyo imperativo, en dicha persona, es idos".

Y, desde 2017, también se acepta iros:

Este anuncio causó tanto revuelo que hubo justificaciones, bromas y multitud de artículos que lo comentaban. Por ejemplo, este del académico Pedro Álvarez de Miranda, que explica por qué se emplea el infinitivo con este uso del imperativo.